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+# 制动器角度读取工具
+
+读取视频中的制动器弯曲角度。手动点击标记点，计算 ∠M2-O-M（偏离角）。
+
+## 安装
+
+```bash
+conda create -n actuator python=3.10 -y
+conda activate actuator
+pip install opencv-python PyQt6
+```
+
+## 运行
+
+```bash
+python main.py static/test.mp4
+```
+
+> Wayland 环境需加：`QT_QPA_PLATFORM=xcb python main.py static/test.mp4`
+
+## 使用流程
+
+### 手动模式
+
+1. **文件 → 打开视频**
+2. 在首帧依次点击 **O**（圆心）、**M**（初始尾端参考）
+3. 拖动滑块到目标帧，点击 **M2**（当前尾端），右侧显示角度
+
+### 测量模式
+
+1. 首帧选好 O 和 M
+2. 点击 **「开始测量」**
+3. 逐帧点击 M2，每点完一帧自动进下一帧
+4. 点击 **「停止测量」** 或跑完全部帧后自动停止
+5. **「导出测量数据 (CSV)」** 保存角度 + 每帧标注截图
+
+### 方向矫正
+
+勾选「翻转角度符号」切换角度正负号。
+
+## 项目结构
+
+```
+Actuator/
+├── main.py              # PyQt6 GUI 主程序
+├── requirements.txt     # 依赖
+├── actuator/
+│   ├── __init__.py
+│   ├── angle_calc.py    # 角度 & 曲率计算
+│   ├── automation.py    # 自动化接口（手动/自动检测器）
+│   └── video_reader.py  # 视频逐帧读取
+└── static/
+    └── test.mp4         # 测试视频
+```
+
+## 自动化接口
+
+`actuator/automation.py` 提供可扩展的检测器：
+
+- `PointDetector` — 抽象基类，实现 `detect(frame) -> [(x,y), ...]` 即可接入
+- `ColorBlobDetector` — 基于 HSV 颜色范围的自动检测（已实现）
+- `ActuatorAnalyzer` — 批量分析全视频的封装类
+
+```python
+from actuator import ActuatorAnalyzer, ColorBlobDetector
+
+analyzer = ActuatorAnalyzer("video.mp4")
+analyzer.set_reference(o=(100, 200), m=(100, 100))
+analyzer.set_detector(ColorBlobDetector())
+results = analyzer.analyze_all_frames()
+```
+
+## 角度定义
+
+∠M2-O-M：以 O（圆心）为顶点，M（初始尾端）为参考方向，
+M2（当前尾端）为移动方向，两者之间的夹角。
+
+正角度 = 屏幕顺时针方向。