# 制动器角度读取工具

读取视频中的制动器弯曲角度。手动点击标记点，计算 ∠M2-O-M（偏离角）。

## 安装

```bash
conda create -n actuator python=3.10 -y
conda activate actuator
pip install opencv-python PyQt6
```

## 运行

```bash
python main.py static/test.mp4
```

> Wayland 环境需加：`QT_QPA_PLATFORM=xcb python main.py static/test.mp4`
> 光标变小可尝试：`QT_SCALE_FACTOR=1 python main.py static/test.mp4`

## 使用流程

### 手动模式

1. **文件 → 打开视频**
2. 在首帧依次点击 **O**（圆心）、**M**（初始尾端参考）
3. 拖动滑块到目标帧，点击 **M2**（当前尾端），右侧显示角度

### 测量模式

1. 首帧选好 O 和 M
2. 点击 **「开始测量」**
3. 逐帧点击 M2，每点完一帧自动进下一帧
4. 点击 **「停止测量」** 或跑完全部帧后自动停止
5. **「导出测量数据 (CSV)」** 保存角度 + 每帧标注截图

### 方向矫正

勾选「翻转角度符号」切换角度正负号。

## 项目结构

```
Actuator/
├── main.py              # PyQt6 GUI 主程序
├── requirements.txt     # 依赖
├── actuator/
│   ├── __init__.py
│   ├── angle_calc.py    # 角度 & 曲率计算
│   ├── automation.py    # 自动化接口（手动/自动检测器）
│   └── video_reader.py  # 视频逐帧读取
└── static/
    └── test.mp4         # 测试视频
```

## 自动化接口

`actuator/automation.py` 提供可扩展的检测器：

- `PointDetector` — 抽象基类，实现 `detect(frame) -> [(x,y), ...]` 即可接入
- `ColorBlobDetector` — 基于 HSV 颜色范围的自动检测（已实现）
- `ActuatorAnalyzer` — 批量分析全视频的封装类

```python
from actuator import ActuatorAnalyzer, ColorBlobDetector

analyzer = ActuatorAnalyzer("video.mp4")
analyzer.set_reference(o=(100, 200), m=(100, 100))
analyzer.set_detector(ColorBlobDetector())
results = analyzer.analyze_all_frames()
```

## 角度定义

∠M2-O-M：以 O（圆心）为顶点，M（初始尾端）为参考方向，
M2（当前尾端）为移动方向，两者之间的夹角。

正角度 = 屏幕顺时针方向。